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  • 【方案分享】关于工业机器人自动涂胶机器人工作站方案(下篇)

    发布时间:2019年11月05日

    【方案分享】关于工业机器人自动涂胶机器人工作站方案(上篇)


    2.2.2系统描述/Description about the system


    系统主要由ABB机器人 IRB2400机器人、安全围栏(含安全门)、夹具、涂胶设备、及相关安全设备组成。

    整个工作站配置两个工位,每个工位上可放置2个工件。工件上下料由人工完成。

    涂胶系统设置涂胶原点,根据工件到位检测信号,自动识别原点开始涂胶。系统的启动、停止以及暂停、急停等运转方式均可控制,能在手动、自动、急停三种状态下进行切换。

    采用智能涂胶控制,实现涂胶枪运动轨迹的精确连续,实现涂胶的均匀性、连续性。


    2.3涂胶工艺过程分析/ Analysis of gluing process


    操作工将两个产品固定于工作台1上,启动按钮,机器人对工作台上的两个产品分别涂胶;完成后机器人转向工作台2进行涂胶。如此机器人往复于两工作台间。产品上下料都由人工完成。


    涂胶模拟过程如下:



    机器人接口信号


    机器人与涂胶设备的信号:开枪、关枪、出胶量;

    机器人与两个工作台的信号:涂胶完毕等;

    机器人安全信号:包含安全门锁、急停、报警灯及与周边设备的互锁信号等

    机器人与涂胶设备以及周边设备采用24V数字I/O信号

    机器人采用0-10V的模拟信号控制出胶量


    3.IRB 2400/16机器人系统技术参数


    3.1  本体部分(IRB2400/16)


    说明

    型号:                       IRB 2400/16; 

    手腕持重:           16 kg;

    最大臂展半径:1.5 m;

    轴数:6;

    防护等级:          IP54 ;

    安装方式:                     地面安装;


    性能指标:

    位置重复精度:0.06 mm;


    电气连接

    电源:   3 相 400V(+10%,-15%), 50Hz;

    额定功率:               4 KVA / 7.8KVA(带外轴);


    物理参数

    本体总高:                     1564 mm;

    底座尺寸:             723 mm  600mm;

    重量:                         380 kg;


    环境参数

    环境温度:              5C- 45C;

    相对湿度:           95%;

    噪声等级:             <70dB;


    负载图表



    工作范围


    3.2   IRC5控制柜



    控制硬件:         

    多处理器系统

    PCI 总线

    奔腾CPU

    大容量闪存(256M)

    20s UPS 备份电源;


    控制软件:         

    BaseWare5.0 机器人操作系统

    强大的RAPID编程语言

    PC-DOS文本格式

    软件出厂预装,并存于光碟;


    电气连接:

    电源:             3 相 400V(+10%,-15%),50Hz;

    额定功率:               6KVA;

    输入输出:               数字式直流24V,16进/16出,输入输出板;

    安全性:           紧急停止,自动模式停止,测试模式停止等;


    物理参数:

    尺寸:                   970mm×725mm×710mm(单柜);

    重量:                   150 kg(单柜);


    环境参数:

    环境温度:               0C -45C;

    相对湿度:   95%;

    防护等级:               IP54 ;


    操作界面:

    控制面板:               控制柜上

    编程单元:               便携式示教盒,具备操纵杆和键盘

    彩色触摸式显示

    具中、英文菜单选项




    4.1Interfaces 界面

    线体控制和电力供应的界面是位于每个机器人控制柜内的接线端子板。外部接线包含电缆必须由客户提供。


     介质供应,例如胶和压缩空气应直接提供至每一台机器人。供应连接点应配备一个手工调节的压力控制调节阀、压力计和球阀(由买方提供)。



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